En los últimos años, se ha estudiado extensamente el internet de vehículos asistido por vehículos aéreos no tripulados para mejorar los servicios de comunicación y computación en entornos vehiculares donde las infraestructuras terrestres son limitadas o inexistentes. Sin embargo, debido al rango de servicio limitado y la duración de la batería de los vehículos aéreos no tripulados, junto con la alta movilidad de los vehículos, un vehículo aéreo no tripulado no puede cubrir y servir continuamente al mismo vehículo, lo que lleva a interrupciones en los servicios de aplicaciones vehiculares. Por lo tanto, este documento propone una estrategia de optimización conjunta para la migración de tareas y la asignación de energía basada en un actor-crítico suave (JOTMAP-SAC). Primero, se establecen secuencialmente modelos de comunicación, modelos de asignación de recursos computacionales y modelos de computación basados en el recurso computacional y la coordenada dinámica de cada nodo. Luego, se formula el problema de optimización conjunta de la migración de tareas y la asignación de energía. Considerando la naturaleza dinámica del entorno del internet de vehículos asistido por vehículos aéreos no tripulados y la continuidad del espacio de acción, se diseña un algoritmo basado en actor-crítico suave para la migración de tareas y la asignación de energía. Este algoritmo encuentra iterativamente la solución óptima al problema de optimización conjunta, reduciendo así el retraso en el procesamiento en el internet de vehículos asistido por vehículos aéreos no tripulados y asegurando la continuidad del procesamiento de tareas del internet de vehículos.