Recientemente, la descarga de tareas en el Internet de los Drones (IoD) se considera uno de los desafíos más importantes debido a la alta latencia de transmisión causada por la alta movilidad y la capacidad limitada de los drones. Esta particularidad dificulta la aplicación de las tecnologías convencionales de descarga de tareas, como la computación en la nube y la computación en el borde, en entornos de IoD. Para abordar estos límites y garantizar una baja latencia en la descarga de tareas, en este documento proponemos PSO BS-Fog, una optimización de descarga de tareas que combina una heurística de optimización por enjambre de partículas (PSO) con la tecnología de computación en la niebla para el IoD. La solución propuesta aplica el PSO para la descarga de tareas desde vehículos aéreos no tripulados (UAV) a estaciones base de niebla (FBS) con el fin de optimizar la latencia de descarga (latencia de transmisión y latencia de computación en la niebla) y garantizar una mayor capacidad de almacenamiento y procesamiento. El rendimiento de PSO BS-Fog fue evaluado a través de simulaciones realizadas en el entorno de MATLAB y comparado con las tecnologías PSO UAV-Fog y PSO UAV-Edge de IoD. Los resultados experimentales demuestran que PSO BS-Fog reduce la latencia de descarga de tareas en hasta un 88% en comparación con PSO UAV-Fog y en hasta un 97% en comparación con PSO UAV-Edge.