En los últimos años, los vehículos aéreos no tripulados (VANT), también llamados drones, han atraído un considerable interés en el ámbito académico y exploración en el campo de la investigación de redes de sensores inalámbricos (WSN). Además, la aplicación de drones ha ayudado en operaciones relacionadas con la industria agrícola, el Internet de las cosas (IoT) inteligente y el apoyo militar. Ahora, el uso de IoT basado en drones, también llamado Internet de drones (IoD), y sus técnicas y desafíos de diseño están siendo investigados por investigadores a nivel mundial. El agrupamiento y el enrutamiento ayudan a maximizar el rendimiento, reduciendo el enrutamiento y la sobrecarga, y haciendo que la red sea más escalable. Dado que la red de clústeres utilizada en un VANT adopta un método de transmisión abierto, expone una gran superficie a adversarios que plantean considerables problemas de seguridad en la red para la tecnología de drones. Este estudio desarrolla un nuevo esquema de agrupamiento seguro basado en optimización de mangostas enanas con un esquema de enrutamiento de múltiples saltos (DMOSC-MHRS) en el entorno IoD. El objetivo de la técnica DMOSC-MHRS implica la selección de cabezas de clúster (CH) y rutas óptimas hacia un destino. En la técnica DMOSC-MHRS presentada, se utiliza una nueva técnica DMOSC para elegir CHs y crear clústeres. Se incluye una función de aptitud que involucra la confianza como un factor principal para lograr seguridad. Además, la técnica DMOSC-MHRS diseña un esquema de enrutamiento de múltiples saltos basado en optimización de caballos salvajes (WHOMHR) para el proceso de selección de rutas óptimas. Para demostrar el rendimiento mejorado del modelo DMOSC-MHRS, se realiza una evaluación experimental integral. Un extenso estudio comparativo demuestra el mejor rendimiento del modelo DMOSC-MHRS sobre otros enfoques.