En un almacén de distribución inteligente, se utilizan AGVs latentes para manejo horizontal, y AGVs de montacargas para manejo horizontal o vertical. Estudiar el problema de planificación de rutas y asignación de tareas cuando se mezclan los dos tipos de AGVs puede ayudar a mejorar la eficiencia operativa del almacén y reducir el costo de operación del almacén. Este documento propone un método de optimización de dos etapas para resolver este problema. En la primera etapa, el diseño del plan del almacén se transforma en un mapa de trama, y se planifica y almacena el camino más corto entre dos puntos del almacén sin conflicto con obstáculos fijos utilizando el algoritmo A* combinado con reglas circulares, y el camino más corto planificado se llama directamente en las etapas posteriores. En la segunda etapa, para minimizar el tiempo de finalización de tareas y el consumo de energía de los AGVs, se utiliza un algoritmo genético que combina funciones de penalización para asignar tareas de manejo horizontal a AGVs sumergidos o AGVs de montacargas y tareas de manejo vertical a AGVs de montacargas. Los resultados experimentales muestran que el método puede cumplir con los requisitos de operación de 24 horas de un almacén de distribución inteligente y realizar la planificación de rutas y la asignación de tareas de AGVs de montacargas y AGVs latentes. Y además, el número de AGVs dispuestos en el almacén puede reducirse aún más.