La planificación de rutas eficiente para Vehículos Guiados Automáticamente (AGVs) en la automatización de almacenes es crucial pero desafiante, particularmente en entornos con estructuras irregulares y espacios restringidos. Este estudio aborda estos desafíos al centrarse en AGVs sin plataformas giratorias, que requieren la rotación de todo el conjunto robot-estante para cambios de dirección, lo que demanda espacio adicional y una planificación de rutas compleja. Hemos desarrollado algoritmos dedicados que integran principios de robótica y optimización para abordar estos problemas. Nuestros métodos tienen en cuenta los requisitos espaciales para la rotación del estante, la navegación a través de un despeje inter-estante limitado y la adaptación a diseños de almacenes irregulares. Simulaciones extensas y aplicaciones en el mundo real validan las soluciones propuestas, demostrando mejoras significativas en la eficiencia de tránsito y la mitigación del riesgo de colisiones. Los resultados indican que nuestros algoritmos mejoran efectivamente la eficiencia operativa y la fiabilidad de los sistemas AGV en entornos de almacén complejos. Esta investigación adapta la planificación de rutas de AGV al proporcionar estrategias robustas para optimizar la navegación en entornos desafiantes, mejorando en última instancia la productividad del almacén.