Los Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT) se utilizan ampliamente en operaciones de vigilancia militar, especialmente los VANT cuadricópteros que son fáciles de operar y considerablemente más silenciosos. Sin embargo, los VANT enfrentan problemas en la planificación de rutas seguras durante la navegación y son propensos a ataques de ciberseguridad. Además, debido a la capacidad de la batería de los VANT, el tiempo de operación para la vigilancia es limitado. En este documento, proponemos un nuevo Algoritmo de Optimización de Rutas Resiliente para VANT (RUPOA) que proporciona una ruta óptima bajo ataques de seguridad como ataques de denegación de servicio (DoS) y ataques de Hombre en el Medio (MITM). La eficiencia del rendimiento del algoritmo de planificación de rutas propuesto se compara con los algoritmos de planificación de rutas existentes en función del tiempo de ejecución. Para lograr una planificación de rutas segura en los VANT y mitigar los ataques de seguridad, se propone una solución de seguridad asistida por blockchain. Para prevenir ataques de seguridad, se generan contratos inteligentes donde los dispositivos están registrados con gasLimit. El mecanismo de consenso de blockchain permite una transmisión de datos segura y libre de manipulaciones entre la Estación de Control en Tierra (GCS) y un enjambre de VANT. La eficiencia del rendimiento del modelo de blockchain se evalúa en función de la latencia de la red, que es el tiempo total de ejecución a través de la red blockchain.