Este estudio aborda el problema de programación de rutas para el sistema de entrega robótica heterogéneo (HRDS) que realiza tareas de entrega en un entorno urbano. El HRDS comprende dos tipos distintos de vehículos: un vehículo terrestre no tripulado (UGV), que está limitado por las redes viales, y un vehículo aéreo no tripulado (UAV), que es capaz de atravesar terrenos pero tiene limitaciones en términos de energía y carga útil. El problema se formula como un problema de programación de rutas óptimas en una red vial, donde el objetivo es encontrar la ruta con el costo de entrega mínimo y la máxima satisfacción del cliente (CS) que permita al UAV entregar paquetes a los clientes. Proponemos un nuevo método de programación de rutas basado en un algoritmo mejorado de colonia de abejas artificiales (ABC) y el algoritmo genético de clasificación no dominada II (NSGA-II) que proporciona la ruta de entrega óptima. La efectividad y superioridad del método que proponemos se demuestra mediante comparaciones en simulaciones. Además, los experimentos físicos validan aún más la practicidad del modelo y el método.