Un novedoso método de planificación de rutas que utiliza las características de trapezoide, adyacente y distancia (TAD) de las fronteras se presenta en este trabajo. El método utiliza el alcance del sensor del robot móvil para detectar fronteras a lo largo de cada ciclo de exploración, modificándolas a intervalos regulares para producir sus parámetros. Este enfoque bien pensado hace posible elegir puntos objetivos cuidadosamente, garantizando una navegación fluida. La efectividad y aplicabilidad del enfoque sugerido con respecto al tiempo y la distancia de exploración se demuestran mediante validación empírica. Los resultados de los experimentos muestran ganancias notables sobre algoritmos anteriores: la disminución del consumo de tiempo varía entre el 10% y el 89% y la distancia total de la ruta para la investigación completa disminuye entre el 12% y el 74%. Estos resultados notables demuestran la eficacia del enfoque sugerido y representan un cambio de paradigma en la mejora de la exploración de robots móviles en territorios desconocidos. Esta investigación introduce un algoritmo refinado y allana el camino para una mayor eficiencia en la exploración robótica autónoma. Este estudio abre la puerta a una exploración robótica autónoma más efectiva al introducir un algoritmo mejorado.