Este documento se centra en el problema de optimización acoplada de optimización de ruta y asignación de tareas para UAV montados en plataformas móviles. Combinando el ángulo de giro del UAV, la trayectoria mínima de vuelo directo y otras características de vuelo, se establece el modelo de optimización de ruta en el mapa raster 3D con los objetivos de menor tiempo de vuelo y mínima destrucción de UAV, y se deriva la ruta óptima entre los vértices de cada misión mediante el uso de un algoritmo de optimización de lobo gris mejorado. Combinando las restricciones de ventana de tiempo de despegue y aterrizaje con las restricciones de alcance y recursos de misión, se establece este modelo de planificación de misión con el objetivo de maximizar la relación de eficiencia de ingresos de misión-consumo de daño de UAV. Combinando las rutas óptimas entre los vértices, se forma una ruta completa de vuelo de UAV, que proporciona un método de optimización de ruta y asignación de objetivos para grupos de UAV montados en plataformas móviles para realizar múltiples tareas de manera cooperativa, y su viabilidad y efectividad se verifican mediante experimentos de simulación.