Este documento propone un procedimiento de iteración para derivar parámetros óptimos para una arquitectura de control de conmutación múltiple. El diseño de control suele ser un compromiso entre varios requisitos de rendimiento; por lo tanto, la conmutación entre múltiples controladores que logran un rendimiento particular bajo diferentes condiciones puede mejorar potencialmente el comportamiento general del sistema. En este documento, consideramos un mecanismo de conmutación de control que puede cambiar automáticamente los controladores en función de la predicción de respuestas futuras, y desarrollamos un procedimiento de iteración que puede optimizar los parámetros del mecanismo, como el número de controladores y el horizonte de predicción. Luego implementamos el mecanismo propuesto en una etapa de precisión de largo recorrido y demostramos la efectividad del control robusto de conmutación con simulaciones y experimentos. Por último, integramos la etapa con un sistema de polimerización de dos fotones para fabricar microlentes. Las propiedades ópticas confirman que el procedimiento propuesto de optimización de parámetros iterativos es efectivo para mejorar el rendimiento de la microfabricación empleando control de conmutación múltiple.