Los vehículos aéreos no tripulados se utilizan cada vez más para la fotogrametría urbana, sin embargo, la orientación sobre las mejores prácticas en los parámetros de planificación de vuelos en bloques urbanos densos sigue siendo limitada. Sin embargo, la calidad de los ortomosaicos generados depende en gran medida de la correcta configuración de los parámetros de vuelo, lo que resalta la necesidad de una orientación basada en evidencia en entornos urbanos consolidados. Este estudio evaluó el impacto de varias configuraciones de vuelo en la calidad visual del ortomosaico y la eficiencia operativa. Se realizaron un total de 96 vuelos automatizados sobre un área urbana de 1.5 hectáreas, variando sistemáticamente la altura, la superposición frontal, la superposición lateral, el ángulo de la cámara y el patrón de vuelo. Se generaron y evaluaron reconstrucciones fotogramétricas de ortomosaicos utilizando un sistema de puntuación multicriterio basado en el tiempo de procesamiento de imágenes y la claridad visual de los objetivos de control. Los resultados muestran que una altura de vuelo de 60 m, 70% de superposición frontal, 80% de superposición lateral, un ángulo de cámara de 90 grados en nadir y un patrón de vuelo en cuadrícula proporcionan el mejor equilibrio entre calidad de imagen y eficiencia operativa. Alturas más bajas mejoraron el detalle visual pero aumentaron el tiempo de procesamiento, mientras que superposiciones excesivas no necesariamente mejoraron la calidad final de la imagen.