Los sistemas de colaboración humano-robot aportan varios beneficios al utilizar simultáneamente las capacidades humanas y robóticas. Una de las preguntas críticas es el impacto de estos sistemas en la eficiencia del proceso de producción. La búsqueda de una alta eficiencia depende en gran medida de las características del robot colaborativo y de los parámetros de movimiento, así como de la capacidad de los humanos para adaptarse a las circunstancias cambiantes. Por lo tanto, nuestra investigación analiza el efecto de los parámetros de movimiento del robot colaborativo, los parámetros acústicos y los factores visuales en una operación de ensamblaje específica, donde la eficiencia se mide a través de los tiempos de operación. Para llevar a cabo nuestro estudio, diseñamos un modelo basado en gemelos digitales y un experimento en un entorno de laboratorio en forma de un lugar de trabajo colaborativo. Los resultados muestran que el cambio en los parámetros de movimiento, acústicos y visuales del lugar de trabajo colaborativo impacta significativamente en la eficiencia del proceso de ensamblaje.