El mecanizado robótico óptimo e intuitivo sigue siendo un desafío. Una de las principales razones de esto es la falta de rigidez del robot, que también depende de la posición del robot en el espacio cartesiano. Para compensar esta deficiencia y con el objetivo de aumentar la precisión del mecanizado robótico, esta contribución describe un enfoque de solución para optimizar la rigidez a lo largo de un camino de fresado deseado utilizando el grado de libertad libre del proceso de mecanizado. El movimiento óptimo se calcula en función de la interpretación semántica y matemática del proceso de fabricación modelado en sus componentes: producto, proceso y recurso; y configurando automáticamente un problema de movimiento basado en muestras y el algoritmo de árbol aleatorio rápido basado en transiciones para calcular un movimiento óptimo. El enfoque se simula en un software CAM para un camino de mecanizado, revelando su funcionalidad y delineando futuros potenciales para la generación de movimiento óptimo para procesos de mecanizado robótico.