En la operación dinámica de un pulverizador de brazo, la oscilación del brazo causará que el valor de detección de la altura del brazo fluctúe mucho, lo que resulta en fallas del sistema de control. Basándose en el modelo de detección estática de altura del brazo previamente desarrollado para todo el ciclo de crecimiento del trigo, este estudio tuvo como objetivo optimizar el modelo para reducir el impacto de la oscilación del brazo en la precisión de la detección de la altura del brazo. Tres sensores ultrasónicos fueron instalados en cada sección del brazo de un pulverizador de tres secciones, y se realizaron pruebas dinámicas de detección de altura del brazo a velocidades de vehículo de 4 a 8 km/h a lo largo de seis etapas de crecimiento del trigo de invierno en Beijing, con un área total de detección dentro de una sola fila operativa fija de aproximadamente 14 ha. Los resultados de las pruebas mostraron que a medida que aumentaba la velocidad del vehículo, las oscilaciones del brazo se intensificaban en todas las secciones. Al establecer los parámetros de corrección de la oscilación del brazo, se corrige el valor de detección de cada sección de la altura del brazo. Los resultados muestran que la fluctuación y el grado de desviación del valor de detección de la altura del brazo se reducen claramente, y el efecto de corrección es evidente. Un análisis adicional del valor de detección de la altura del brazo después de la corrección muestra que el modelo de detección previamente establecido aún mantiene una alta precisión de detección en condiciones dinámicas; es decir, la posición de detección del sensor ultrasónico no se desplaza hacia abajo. Este artículo proporciona un método técnico de bajo costo que se puede aplicar directamente a la detección dinámica de la altura del brazo.