En este artículo, se combinan el Control Predictivo No Lineal (NMPC) y el Estimador de Horizonte Móvil No Lineal (NMHE) para controlar, de manera distribuida, una flota heterogénea compuesta por un coche de dirección y un cuadricóptero. En particular, el vehículo terrestre en el papel de líder comunica su posición futura a un paso al dron, que mantiene la formación a lo largo de la trayectoria deseada. Se introducen restricciones de desigualdad de manera conmutativa en la formulación de NMPC del líder para evitar obstáculos. En la literatura, pocos trabajos que utilizan NMPC y NMHE abordan estos dos vehículos juntos. Además, el esquema presentado puede manejar mediciones ruidosas, parciales y faltantes del estado de los agentes. Los resultados muestran que el coche terrestre puede evitar obstáculos detectados, manteniendo los errores de seguimiento de ambos robots en el orden de unos pocos centímetros, gracias a las estimaciones confiables de NMHE y las predicciones de NMPC.