Este estudio explora la optimización de la configuración del robot TIAGo para la operación de agarre, con un enfoque en el contexto del envejecimiento. De hecho, con una base móvil y un brazo robótico, el robot TIAGo puede ayudar convenientemente a personas con discapacidades, incluyendo aquellas con discapacidades motoras y cognitivas en entornos domésticos y clínicos. Sus capacidades incluyen reconocer objetivos visuales como rostros o gestos utilizando cámaras estéreo, así como interpretar comandos vocales a través de sensores acústicos para ejecutar tareas. Por ejemplo, el robot puede agarrar y levantar objetos como un vaso de agua y navegar de forma autónoma para cumplir con una solicitud. El artículo presenta la cinemática de posición y diferencial que forman la base para utilizar el robot en numerosos contextos de aplicación. En el caso presente, se utilizan para evaluar el rendimiento cinemático del robot en relación con una pose asignada en la búsqueda de la configuración óptima con respecto a las configuraciones posibles de orden superior infinitas. En última instancia, el artículo proporciona información sobre cómo utilizar eficazmente el robot en operaciones de agarre, así como presenta modelos cinemáticos del robot TIAGo.