Para resolver el problema de la transformación de formaciones de múltiples aeronaves a una formación designada, se estudió un algoritmo de transformación de formaciones distribuido que descompone el problema de transformación de formaciones en problemas de coincidencia de objetivos y problemas de planificación de trayectorias. De acuerdo con los requisitos reales de transformación de formaciones, se propuso el índice de asignación de objetivos, y se utilizó un algoritmo genético mejorado que es un 23% mejor que otros algoritmos para lograr la coincidencia de objetivos. Se diseñó una probabilidad de cruce adaptativa, y la población se propagó sin duplicados mediante el algoritmo hash. Se utilizó el algoritmo multiobjetivo de control predictivo distribuido para diseñar trayectorias suaves y libres de conflictos para los UAV en la transformación de formaciones, y el problema de planificación de trayectorias se transformó en un problema de programación cuadrática bajo restricciones de desigualdad. Finalmente, se realizó la planificación de trayectorias fuera de línea sin colisiones de punto a punto mediante simulación.