Un problema de entrega en almacén consiste en un conjunto de robots que realizan trabajos de entrega dentro de un almacén. Los artículos se mueven alrededor del almacén en respuesta a eventos. Una solución a un problema de entrega en almacén es un horario de movimientos y acciones de robots sin colisiones que garantiza que todos los trabajos de entrega se completen y que cada robot regrese a su estación de acoplamiento. Aunque el problema de entrega en almacén está relacionado con investigaciones existentes, como el estudio de la búsqueda de caminos de múltiples agentes (MAPF), los requisitos industriales específicos requirieron un enfoque novedoso que difiere de estos otros enfoques. Por ejemplo, nuestra descripción del problema estaba más orientada a formalizar el almacén en términos de un grafo dirigido ponderado en lugar de la formalización más común basada en cuadrículas. Formalizamos y codificamos el problema de entrega en almacén en Programación de Conjuntos de Respuestas (ASP) extendida con restricciones de diferencia. Desarrollamos y estudiamos sistemáticamente diferentes variantes de codificación, con el objetivo de calcular soluciones de alta calidad en tiempo casi real. En particular, se contrastan criterios específicos de aplicación con la noción tradicional de minimización de makespan como medida de calidad de la solución. La codificación se prueba tanto con datos elaborados como de la industria y se realizan experimentos utilizando el solucionador híbrido ASP.