Cuando las plataformas no tripuladas realizan una detección precisa de objetivos, la configuración de los nodos de detección impactará significativamente en la precisión. Con el objetivo de obtener la mínima dilución de precisión (DOP), este artículo propone de manera innovadora un método de diseño de configuración de detección óptima centrado en el enjambre cooperativo no tripulado heterogéneo basado en el modelo de cono anidado. El método propuesto primero divide el enjambre en diferentes grupos según el rendimiento de las plataformas y luego utiliza una configuración cónica anidada para organizar la colocación de cada nodo de manera independiente. El artículo considera el problema de la posición previa inexacta del objetivo y reemplaza la DOP de un solo punto con la DOP promedio en la región previa del objetivo como el objetivo de optimización. Considerando los errores de posicionamiento inevitables en la práctica de ingeniería, este artículo proporciona la configuración óptima del grupo de detección (DG) y del grupo de anclaje (AG) en el enjambre para reducir el impacto causado por los errores de posicionamiento de los nodos de detección. Establecemos un cierto enjambre compuesto por 3 tipos de plataformas para diseñar la configuración mediante experimentos de simulación y encontrar los parámetros óptimos para los conos anidados para lograr una detección precisa.