Este artículo se centra en la adaptación dinámica de parámetros en el algoritmo de búsqueda de armonía utilizando lógica difusa de Tipo-1 e intervalo de Tipo-2. En particular, este trabajo se enfoca en la adaptación de los parámetros del algoritmo de búsqueda de armonía original. En la actualidad existen varios tipos de algoritmos que pueden resolver problemas del mundo real complejos con gestión de incertidumbre. En este caso, el método propuesto se encarga de optimizar las funciones de pertenencia de tres problemas de control de referencia (tanque de agua, ducha y robot móvil). El objetivo principal es encontrar los mejores parámetros para las funciones de pertenencia en el controlador para seguir una trayectoria deseada. Se realizan experimentos de ruido para probar la eficacia del método.