Este estudio se centra en la modelización y optimización del control de los ángulos de inclinación en un sistema de dron UAV (vehículo aéreo no tripulado) de cuadricóptero. Para abordar el desafío de control, se utilizan controladores PID (proporcional-integral-derivativo), los cuales han sido ajustados a través de un enfoque de optimización basado en el modelo. Se obtiene un modelo no lineal del sistema y se valida experimentalmente. El modelo se implementa en Simulink para llevar a cabo la optimización basada en el modelo. El diseño del controlador utiliza un enfoque basado en el modelo IMC (control de modelo interno) para establecer los parámetros iniciales de un controlador PID. En la fase de diseño posterior, se adopta un enfoque multiobjetivo, incorporando funciones de coste ponderadas que tienen en cuenta formas de error absoluto integral (IAE) y error absoluto integral ponderado por el tiempo (ITAE), junto con el uso de la batería. Los resultados de este diseño se muestran a través de simulaciones y pruebas en plataformas del mundo real.