Los semáforos son una parte importante de las carreteras urbanas. Mejoran las condiciones de tráfico pero imponen una limitación de la velocidad de conducción en el dominio espacio-temporal para los vehículos. En este documento, se construye un modelo de semáforo basado en un sistema cooperativo vehículo-carretera. El modelo proporciona al vehículo restricciones de velocidad al pasar el semáforo en verde en el dominio espacio-temporal. Se construye una estrategia de gestión energética basada en la optimización global mediante programación dinámica (DP) con las restricciones. Las simulaciones se realizan para dos situaciones de conducción con diferentes fases de señal con el vehículo eléctrico impulsado por una sola fuente de energía. En comparación con la estrategia de conducción a velocidad fija tradicional y el sistema de asesoramiento de velocidad óptima en semáforos en verde (GLOSA), la estrategia de gestión energética propuesta en este documento es capaz de controlar los puntos de operación del motor para que se distribuyan en áreas de mayor eficiencia. Se logra una mayor economía a partir de los resultados de la simulación.