Este estudio abordó un problema de consenso de velocidad rápida dentro de un enjambre de vehículos aéreos no tripulados. Nuestro marco analítico se basó en herramientas que utilizan la teoría de matrices y la teoría de grafos algebraicos. Establecimos conexiones entre la conectividad algebraica y la velocidad de convergencia en una velocidad. Se estableció la relación entre la conectividad algebraica y el costo de comunicación. Para lidiar con el equilibrio entre la conectividad algebraica, la velocidad de convergencia y el costo de comunicación, proponemos un método de construcción de red de mundo pequeño distribuido. Las características de la red de mundo pequeño aceleran la velocidad de convergencia hacia el consenso en el enjambre de vehículos aéreos no tripulados. En última instancia, nuestro método aceleró en gran medida las velocidades de consenso en los enjambres de vehículos aéreos no tripulados a un costo de comunicación más bajo que otros métodos requeridos.