Con la implementación de la tecnología AGV y la programación automatizada, los sistemas de almacenamiento y recuperación se han vuelto ampliamente utilizados en la gestión de almacenes. Sin embargo, debido al uso de canales unidireccionales, el movimiento de los AGV está restringido y pueden ocurrir desvíos con frecuencia. Además, a medida que aumenta el número de AGV, pueden surgir bloqueos, lo que provoca retrasos en el empaquetado de pedidos y una disminución en el rendimiento general del almacén. Por lo tanto, este documento propone un método de programación dinámica para la asignación de tareas y la optimización de rutas de los AGV para prevenir colisiones. El método de optimización de rutas se basa en un algoritmo A* mejorado, que toma en cuenta el mapa dinámico como entrada. Además, este documento investiga escenarios de colisión altamente complejos en canales bidireccionales. A través de experimentos de simulación, es evidente que los métodos de programación basados en canales bidireccionales ofrecen una clara ventaja en términos de eficiencia en comparación con aquellos basados en canales unidireccionales.