La optimización de trayectoria de un robot de pulverización automática sigue siendo un problema desafiante, que es muy importante en todo el trabajo de pulverización. La optimización de la trayectoria de pulverización consta de dos partes: la trayectoria en el espacio de pulverización y la velocidad de movimiento del efector final. Un gran número de experimentos de pulverización han demostrado que es muy importante encontrar la mejor trayectoria inicial de pulverización. Este documento presenta una optimización automática de la trayectoria de pulverización que se basa en la superficie de Bézier. Pulverice la pieza de trabajo para modelar la superficie triangular de Bézier y encontrar la mejor trayectoria inicial del robot de pulverización, establecer el modelo de pulverización apropiado, planificar la trayectoria espacial adecuada y finalmente planificar la optimización de la trayectoria a lo largo de la ruta de pintura especificada. La validez y practicidad del método presentado en este documento se demuestran mediante un ejemplo. Este método también se puede extender a otras aplicaciones.