Este documento presenta un controlador directo basado en imágenes para realizar la guía de un manipulador móvil utilizando control basado en imágenes. Se emplea una cámara en mano para llevar a cabo la guía de una plataforma diferencial móvil con un brazo robótico de siete grados de libertad. El enfoque presentado se basa en un marco de control óptimo y se emplea para controlar manipuladores móviles durante el seguimiento de trayectorias de imágenes teniendo en cuenta la dinámica del robot. El enfoque directo nos permite tener en cuenta tanto la dinámica del manipulador como la base. Los controladores basados en imágenes propuestos consideran la optimización de las señales del motor enviadas al manipulador móvil durante el seguimiento de las trayectorias de imágenes al minimizar la fuerza y el par de control. Como muestran los resultados, el sistema de servovisión visual directa propuesto utiliza las imágenes de la cámara en mano para controlar simultáneamente la plataforma base y el brazo robótico. El uso del marco óptimo nos permite derivar diferentes controladores visuales con diferentes comportamientos dinámicos durante el seguimiento de las trayectorias de imágenes.