Este artículo investiga el problema de control de formación-contención tolerante a fallos óptimo inverso para un grupo de helicópteros no tripulados, donde los líderes forman un patrón de formación deseado bajo la guía de un líder virtual, mientras que los seguidores se mueven hacia el casco convexo establecido por los líderes. Para facilitar el diseño del control y el análisis de estabilidad, la dinámica de cada helicóptero se separa en un subsistema de bucle externo (posición) y un subsistema de bucle interno (actitud) aprovechando sus características de múltiples escalas de tiempo. A continuación, se desarrolla el modelo de estimación serie-paralela, diseñado para tener en cuenta el error de predicción. Sobre esta base, se deriva la ley de actualización compuesta para los pesos de la red. Usando estas aproximaciones inteligentes, se construye un observador de estimación de fallos. La información de fallo estimada se incorpora además en el marco de control tolerante a fallos óptimo inverso que evita abordar ya sea la ecuación de Hamilton-Jacobi-Bellman o la ecuación de Hamilton-Jacobi-Issacs. Finalmente, se presentan resultados de simulación para demostrar el rendimiento de control superior y la precisión del método propuesto.