Este documento sugiere una estrategia de control de coordinación jerárquica para mejorar la estabilidad de los autobuses eléctricos de tracción distribuida. Primero, se diseñó un observador basado en un observador de modo deslizante (SMO) y un sistema de inferencia difusa neural adaptativa (ANFIS) para estimar los parámetros del estado del vehículo. Luego, la capa superior de la estrategia se centra principalmente en coordinar la dirección delantera activa (AFS) y el control del momento de guiñada directo (DYC). El método del plano de fase se utiliza en esta capa para proporcionar una base de evaluación para la seguridad del control de conmutación de AFS y DYC. La capa inferior de la estrategia diseña un controlador de modo deslizante terminal integral (ITSMC) y un controlador de modo deslizante terminal rápido no singular (NFTSMC) para obtener el ángulo de dirección adicional óptimo de las ruedas delanteras y mejorar el rendimiento de manejo. También se propone un controlador de modo deslizante difuso (FSMC) para obtener un momento de guiñada adicional que mejore la estabilidad de guiñada. Finalmente, la estrategia propuesta en este documento se somete a pruebas de simulación y se compara con el rendimiento de los sistemas AFS y DYC. La estrategia propuesta también se evalúa para errores de seguimiento en el ángulo de deslizamiento y la tasa de guiñada bajo dos condiciones. Los resultados demuestran que la estrategia propuesta puede adaptarse eficazmente a diversos entornos extremos y mejorar la maniobrabilidad y la estabilidad de guiñada del autobús.