Este documento presenta el diseño de un nuevo esquema de control para un grupo de robots omnidireccionales en un sistema multi-robot que opera en un entorno con obstáculos. El esquema de control utiliza un agente de decisión basado en cadenas de Markov en tiempo discreto y tiene en cuenta el estado del sistema, las posiciones de los obstáculos y las geometrías para manipular objetivos, proporcionando robustez contra incertidumbres de medición. El proceso de decisión es dinámico, con información del estado actualizándose en cada paso de tiempo y las tareas ejecutándose en función de la jerarquía determinada por la programación jerárquica cuadrática. La estabilidad del sistema en el sentido de la media cuadrática se analiza a través del estudio de un sistema estocástico en lazo cerrado, y la efectividad del esquema de control propuesto se demuestra a través de simulaciones numéricas, incluyendo un análisis comparativo con un agente de decisión de máquina de estados finitos.