Las sillas de ruedas desempeñan un papel crucial en la sociedad al proporcionar movilidad y autonomía a personas con discapacidades físicas, esenciales para su inclusión social. Sin embargo, las sillas de ruedas convencionales a menudo enfrentan limitaciones significativas en espacios estrechos y terrenos irregulares. El desarrollo de sillas de ruedas omnidireccionales con sistemas de suspensión, como se aborda en este trabajo, es esencial para abordar estos desafíos y ofrecer una mayor independencia a las personas con discapacidades. Estas innovaciones pueden mejorar la calidad de vida al permitir el acceso a lugares previamente inaccesibles y facilitar la movilidad en áreas donde, por ejemplo, las aceras están deterioradas o son inexistentes. El diseño de la silla de ruedas se realizó considerando los desafíos que enfrentan los modelos convencionales en términos de maniobrabilidad y movilidad en terrenos irregulares con pequeños obstáculos. El proceso de diseño se describe brevemente, con un enfoque especial en los requisitos del sistema, el diseño conceptual, la arquitectura de hardware y el diseño propuesto en general, junto con la estrategia de control propuesta. También se presenta un análisis del sistema de locomoción con ruedas Mecanum cuando una de las ruedas encuentra un obstáculo. Se concluyó que el diseño propuesto cumplía con los requisitos iniciales y que el sistema de suspensión permitía que la silla de ruedas se desplazara por terrenos irregulares sin experimentar cambios significativos en los ángulos de inclinación o balanceo, manteniendo las cuatro ruedas en contacto con el suelo.