Este documento describe un sistema de evasión de obstáculos para Vehículos Aéreos No Tripulados (UAVs) de bajo costo que utilizan la visión como principal fuente de información a través de la cámara a bordo monocular. Para detectar obstáculos, el sistema propuesto compara la imagen obtenida en tiempo real desde el UAV con una base de datos de obstáculos que deben evitarse. En nuestra propuesta, incluimos el detector de puntos característicos Speeded Up Robust Features (SURF) para una detección rápida de obstáculos y una ley de control para evitarlos. Además, nuestra investigación incluye un algoritmo de recuperación de trayectoria. Nuestro método es atractivo para MAVs compactos en los que no se implementarán otros sensores. El sistema fue probado en tiempo real en un Vehículo Aéreo Micro (MAV), para detectar y evitar obstáculos en un entorno controlado desconocido; comparamos nuestro enfoque con trabajos relacionados.