En este estudio, se propone originalmente un observador de perturbaciones de tiempo finito (FTDOB) con una nueva estructura para el problema de seguimiento de movimiento de una clase de sistemas no lineales sujetos a incertidumbres del modelo y perturbaciones exógenas. Comparado con los diseños de estimadores de perturbaciones existentes en la literatura, en los cuales el error de estimación solo converge al origen asintóticamente bajo suposiciones de que las primeras y/o segundas derivadas son nulas, el DOB sugerido es capaz de estimar la perturbación exactamente en tiempo finito.