Este documento trata sobre el problema de la estimación de sistemas no lineales no uniformes con retrasos variables en el tiempo en el estado y la entrada. Además, también se ha abordado el problema de la medición de la salida muestreada. Así, se propone un diseño de observador para una clase de sistemas no uniformes no lineales inciertos en presencia de retraso variable en el tiempo. Se diseña un observador continuo-discreto basado en un enfoque de alta ganancia para lograr una estimación sin retraso. Así, se obtienen condiciones suficientes para garantizar la convergencia del observador. El análisis se basa en un funcional de Lyapunov-Krasovskii, que muestra que el error de observación acotado depende de los tamaños del retraso superior conocido y de la tasa de muestreo superior. El rendimiento del algoritmo propuesto se evalúa considerando un observador basado en control para un sistema de helicóptero de dos grados de libertad con un retraso variable en el tiempo conocido y mediciones de salida muestreadas.