La pandemia de COVID-19 ha ejercido una presión sin precedentes sobre el sistema de salud mundial y ha demostrado la necesidad de soluciones robóticas automatizadas modernas para numerosas aplicaciones médicas. A menudo, se utilizan robots que proporcionan movimiento esférico del efector final en este ámbito. En este artículo, discutimos un mecanismo esférico con un riel circular y ofrecemos varias posibles variaciones del diseño: robots esféricos con tres o cuatro patas y robots de 4 grados de libertad (DOF) con un DOF de traslación adicional, incluyendo un mecanismo desacoplado. Se utiliza la teoría de tornillos para analizar la movilidad de los mecanismos discutidos, y se abordan sus ventajas y desventajas.