Los sistemas tradicionales de Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) se basan en la fuerte suposición estática, y su rendimiento se degradará significativamente debido a la presencia de objetos dinámicos ubicados en entornos dinámicos. Para disminuir los efectos de los objetos dinámicos, basado en el sistema ORB-SLAM2, se presenta un nuevo sistema SLAM semántico dinámico llamado MOR-SLAM que utiliza un método de reparación de máscara, el cual puede detectar con precisión objetos dinámicos y realizar un posicionamiento y seguimiento de alta precisión del sistema en entornos interiores dinámicos.