En este trabajo, se propone el concepto y diseño mecánico de un novedoso robot compacto, ligero y omnidireccional de tres patas, que presenta una topología híbrida en serie-paralela que incluye la conformidad de las patas. La propuesta se centra profundamente en los aspectos de diseño de la realización mecánica del robot basada en su ensamblaje en 3D-CAD, al tiempo que también se discuten los resultados de simulaciones multibody, explorando las propiedades características del sistema mecánico en relación con la viabilidad de locomoción del modelo de robot. Finalmente, se presenta un prototipo del mundo real que representa una sola pata del robot, el cual fue construido inclinándose fuertemente hacia un diseño compuesto, combinando partes complejas impresas en 3D con partes rígidas de aluminio y policarbonato, lo que permite una construcción mecánicamente densa y delgada. Eventualmente, se demuestran experimentos en la pata del prototipo, mostrando el modelo mecánico operando en el mundo real.