El modelo tradicional de distancia de seguridad basado en el proceso de frenado es inadecuado para escenarios donde el coeficiente de adherencia varía. Esta investigación presenta un modelo de distancia de seguridad que tiene en cuenta las fluctuaciones en tiempo real del coeficiente de adherencia durante el proceso de frenado. El modelo de distancia de seguridad propuesto es la base para una estrategia de control de tres niveles destinada a garantizar la seguridad y estabilidad del proceso de seguimiento de vehículos. Se realiza una simulación para modelar la variación del coeficiente de adherencia de la carretera durante el frenado del vehículo. Los resultados experimentales, obtenidos para varios coeficientes de adherencia iniciales y velocidades, demuestran que la precisión de la distancia de seguridad calculada se mejora en un mínimo de 14.99% en comparación con la distancia de seguridad tradicional. Además, los resultados de la simulación del proceso de seguimiento de vehículos de una caravana compuesta por cinco autos proporcionan evidencia de la seguridad y estabilidad del modelo sugerido.