El algoritmo de Optimización Basada en la Enseñanza-Aprendizaje (TLBO) ha sido propuesto en los últimos años. Es un nuevo algoritmo de optimización de inteligencia de enjambre que simula el fenómeno de enseñanza-aprendizaje de un aula. En este artículo, se presenta un nuevo método de planificación de rutas global para robots móviles, que se basa en un algoritmo TLBO mejorado llamado Optimización Basada en la Enseñanza-Aprendizaje con Inercia No Lineal (NIWTLBO) en nuestro trabajo anterior. En primer lugar, se introduce el algoritmo NIWTLBO. Luego, se construye un nuevo modelo de mapa de la ruta entre el punto de inicio y el punto objetivo mediante la transformación del sistema de coordenadas. Por último, utilizando el algoritmo NIWTLBO, se optimiza la función objetivo de la ruta; así, se obtiene una ruta óptima global. Los resultados del experimento de simulación muestran que el método propuesto tiene una tasa de convergencia más rápida y una mayor precisión en la búsqueda de la ruta que el TLBO básico y algunos otros algoritmos, y puede resolver eficazmente el problema de optimización para la planificación de rutas global de robots móviles.