Dado que la Localización y Mapeo Simultáneo Visual (VSLAM) requiere inherentemente operaciones computacionales intensivas y consume muchos recursos de hardware, estas limitaciones plantean desafíos para implementar toda la arquitectura VSLAM dentro de una potencia de procesamiento limitada y una capacidad de batería. Este documento propone una solución novedosa para mejorar la eficiencia y el rendimiento del intercambio de datos entre el vehículo aéreo no tripulado (UAV) y el servidor en la nube. Primero, se propone un método ORB adaptativo (Oriented FAST and Rotated BRIEF) para un seguimiento preciso, mapeo y re-localización. En segundo lugar, se proponen métodos eficientes de codificación y decodificación de datos visuales para intercambiar los datos entre el dispositivo periférico y el UAV. Los resultados muestran una mejora en el RMSE de la trayectoria y un seguimiento preciso utilizando el ORB-SLAM adaptativo. Además, la propuesta de codificación y decodificación de datos visuales mostró un rendimiento excepcional en comparación con el sistema estándar basado en JPEG más utilizado sobre altas tasas de cuantización.