Los trastornos musculoesqueléticos relacionados con el trabajo (TMR) son un problema común de salud ocupacional en las industrias y pueden llevar a una disminución de la productividad y a una reducción de la calidad de vida de los trabajadores. Los exoesqueletos, como una tecnología emergente, tienen el potencial de resolver este desafío al asistir los movimientos de los brazos y reducir el esfuerzo muscular durante las tareas de levantamiento de cargas. En este documento, se propone y evalúa un exoesqueleto pasivo basado en un generador de par de mecanismo de rigidez variable (VSM). Este exoesqueleto puede proporcionar curvas de par ajustables y acomodar tres grados de libertad (DOFs) mientras se mantiene compacto y ligero. El análisis del espacio de trabajo muestra que el espacio de trabajo de este exoesqueleto es suficiente para la mayoría de las tareas manuales industriales. Los resultados experimentales demuestran que el exoesqueleto reduce efectivamente el esfuerzo muscular durante las tareas de alcance por encima de la cabeza y de levantamiento de cargas, destacando su efectividad para tareas repetitivas en entornos industriales.