Los motores síncronos de imanes permanentes (PMSMs) son ampliamente aplicados en la industria, y los controladores proporcionales integrales (PI) son a menudo utilizados para controlar los PMSMs. Apuntando a las características de la pobre capacidad anti-disturbios y la fluctuación de velocidad de los controladores PI tradicionales, se propone en este documento un nuevo controlador compuesto de velocidad para PMSMs que utiliza un novedoso control de modo deslizante (SMC). Para mejorar el problema de vibración del SMC tradicional, se aplica un algoritmo de super-torsión de ley de aproximación de alto orden (STA). Considerando las perturbaciones internas y externas de los sistemas de control del motor, como los cambios en los parámetros del motor y la carga del par, se propone un estimador de perturbaciones basado en un observador de estado extendido (ESO), y se utiliza para la compensación en avance de la corriente. El controlador compuesto de modo deslizante integral de super-torsión (ST-ISMC) con un ESO no lineal es probado mediante simulaciones y experimentos, y los resultados comparativos verifican que el controlador propuesto tiene una mayor precisión de control, una menor fluctuación de velocidad y una mayor robustez.