Este documento propone un método de modelado novedoso, rápido y automático para construir un modelo virtual con un mínimo de grados de libertad (DOFs) sin necesidad de modelos de elementos finitos (FE) o juicio humano. El programa propuesto utiliza el algoritmo de punto más cercano iterativo (ICP) para analizar el vector de forma modal de las características dinámicas estructurales y definir la posición y los DOFs de las uniones entre los componentes estructurales. Después de que se desarrolló el modelo de dinámica de cuerpos múltiples en software, se convirtió en un SSM para conectar el modelo del lazo de servo. Luego, se realizó el análisis de integración mecatrónica para verificar las características dinámicas del punto central de la herramienta (TCP) y la mesa de trabajo en el experimento y la simulación. El modelo creado por el proceso de identificación propuesto tiene un pequeño DOF y puede simular con precisión las características dinámicas de una máquina. Este modelo puede ser utilizado para pruebas dinámicas y desarrollo de estrategias de control en la integración mecatrónica.