En cuanto al control predictivo robusto (MPC) para sistemas restringidos con caracterización de modelo politético, ya se han presentado algunos enfoques en la literatura. Un enfoque famoso es un MPC fuera de línea, que encuentra fuera de línea una secuencia de leyes de retroalimentación de estado con los correspondientes dominios de atracción elipsoidales. Originalmente, cada ley en la secuencia se calculaba fijando los movimientos de control de horizonte infinito como una única ley de retroalimentación de estado. Este artículo optimiza la ley de retroalimentación en el elipsoide más grande, previendo que, si se aplica en el instante actual, entonces se aplicarán mejores leyes de retroalimentación en los elipsoides más pequeños en el siguiente momento. De esta manera, el nuevo enfoque logra un dominio de atracción más grande y un mejor rendimiento de control. Un ejemplo de simulación muestra la efectividad de la nueva técnica.