Para mejorar el rendimiento del control del sistema de servomotor de alimentación de la máquina herramienta CNC con perturbaciones no lineales, se propone un control adaptativo de referencia de modelo (MRAC) basado en el control PID. El método se basa en el control tradicional de tres lazos, la señal de salida del controlador del lazo de velocidad se utiliza como la señal de entrada del controlador adaptativo de referencia de modelo, y la ley adaptativa se deriva sobre la base de la teoría de estabilidad de Lyapunov. Para verificar la efectividad, este artículo analizó el método a través de simulación y experimento. Los resultados mostraron que el error de seguimiento causado por la fricción no lineal se redujo significativamente cuando la velocidad se invirtió, y la influencia del ruido y la resonancia mecánica se suprimió de manera efectiva. El método de control propuesto en este artículo mejora la precisión del control de movimiento y la capacidad de antiinterferencia del sistema de control.