Los manipuladores continuos impulsados por cables están ganando más atención debido a sus características de flexibilidad y destreza. En comparación con los manipuladores tradicionales, la estructura continua es flexible y segura para los tejidos humanos y puede adaptarse fácilmente a entornos no estructurados. A pesar de sus ventajas, los mecanismos impulsados por cables tienen un problema serio con la tensión. Al empujar y tirar, el cable pierde tensión, lo que lleva a una forma ineficaz de accionar las poleas. Por lo tanto, en esta investigación, proponemos un nuevo brazo robótico continuo discreto con un mecanismo de pre-tensión pasivo que evita el problema de tensión del cable. Además, este artículo describirá el diseño de la columna vertebral del brazo continuo discreto y la estructura del mecanismo de pre-tensión, así como la cinemática directa e inversa y soluciones cinéticas, con resultados de simulación.