Actualmente, los esquemas de controlador proporcional integral derivativo (PID) difuso, que incluyen metodologías de decisión de razonamiento difuso simplificado y parámetros PID, se practican ampliamente y eficazmente en diversos campos, desde aplicaciones industriales, servicio militar, operaciones de rescate, información civil, observación hortícola y vigilancia agrícola. Un algoritmo de optimización de enjambre de partículas (PSO) - programación evolutiva (EP) de fusión, que es una versión mejorada de la estrategia de optimización estocástica PSO, se presentó para diseñar y optimizar ganancias de controlador en este estudio. Los cálculos matemáticos de este estudio incluyen la reproducción de EP con PSO. Al minimizar el criterio de integral del error absoluto (IAE) que se utiliza para estimar la respuesta del sistema como una función de aptitud, el diseño integrado obtenido del algoritmo de fusión PSO-EP generó y actualizó los nuevos parámetros de élite para los esquemas de controlador propuestos. Esta progresión se utilizó para los sistemas no lineales complicados de los modelos de piloto de control de actitud de un vehículo aéreo no tripulado (UAV) tricóptero para demostrar una mejora en el rendimiento en términos de respuesta rápida, precisión, confiabilidad y estabilidad.