El Robot Multifuncional sobre Notiones Topológicas (MROTN) es un programa de investigación que tiene como uno de sus objetivos desarrollar algoritmos cualitativos que tomen decisiones de navegación. Este artículo presenta una nueva investigación del MROTN que amplía resultados anteriores al permitir que un agente realice razonamientos cualitativos sobre dirección y giro. El resultado principal es una nueva heurística, la Heurística de Semántica Cualitativa Direccional (HDQS), que permite seleccionar una acción de giro para establecer una relación direccional entre un agente y un objeto. La HDQS se basa en la idea clave de codificar información direccional en relaciones topológicas. La nueva heurística es importante para el MROTN porque permite el desarrollo continuo de métodos de navegación cualitativa basados en nociones topológicas. Demostramos esto presentando una nueva versión de la Arquitectura Cualitativa Topológica de Navegación que utiliza la HDQS para abordar situaciones que requieren giro.