Este documento presenta un árbol de inferencia difusa de tipo 2 diseñado para un robot móvil de ruedas diferenciales que navega en entornos interiores. La propuesta consiste en un controlador diseñado para la evitación de obstáculos, un controlador para la recuperación de trayectorias y el alcance de objetivos, y un tercer controlador para la selección en tiempo real de comportamientos. El sistema toma como entradas la información proporcionada por un escáner láser de rango 2D, es decir, la distancia de los objetos cercanos al robot, así como la posición del robot en el espacio, calculada a partir de la odometría mecánica. El rendimiento real se evalúa a través de métricas como el despeje, la suavidad de la trayectoria, la longitud del camino, el tiempo de viaje y la tasa de éxito. Los resultados experimentales nos permiten demostrar un rendimiento adecuado de nuestra propuesta para la tarea de navegación, con una eficiencia superior a los métodos de referencia tomados del estado del arte.