Este documento evalúa la efectividad de la localización cooperativa para mejorar el rendimiento de los sistemas de control en bucle cerrado para redes de navegación autónoma de múltiples vehículos. Se presentan modelos dinámicos no lineales de vehículos de dos y tres dimensiones junto con sus formas linealizadas. A continuación, se presenta un algoritmo de control no lineal basado en el modelo dinámico. Se introducen las ecuaciones de medición de posición relativa y sus formas linealizadas. Las ecuaciones de estado y de medición se utilizan para los pasos de propagación y actualización de un algoritmo de localización cooperativa basado en EKF. Inicialmente, se presentan una serie de experimentos con redes de cuadricópteros y robots móviles para validar el rendimiento de la localización cooperativa para la estimación de estado con la presencia continua o intermitente de mediciones absolutas o su ausencia completa. Finalmente, se evalúa el rendimiento del algoritmo de control con y sin localización cooperativa para demostrar su efectividad para mejorar el rendimiento.