La navegación autónoma de vehículos aéreos micro en entornos desconocidos no solo requiere explorar sus alrededores variables en el tiempo, sino también garantizar la completa seguridad de los vuelos en todo momento. La investigación actual aborda la estimación del valor potencial de exploración descuidando los problemas de seguridad, especialmente en situaciones con un entorno desordenado y sin conocimiento previo. Para abordar este problema, proponemos un método de navegación autónoma orientado a objetos visuales para la exploración del entorno, que desarrolla un algoritmo de replanteamiento de trayectoria local basado en funciones B-spline al extraer información de la estructura espacial y seleccionar puntos de destino temporales. El método propuesto se evalúa en una variedad de entornos desordenados, como bosques, áreas de edificios y minas. Los resultados experimentales muestran que el sistema de navegación autónoma propuesto puede completar de manera efectiva la trayectoria global, durante la cual se puede mantener siempre una distancia segura apropiada de múltiples obstáculos en el entorno.